Col·locació i manipulació del manipulador
Per tal d'agafar l'objecte en qualsevol posició i orientació en l'espai, es requereixen 6 graus de llibertat. El grau de llibertat és el paràmetre clau del disseny del manipulador. Com més graus de llibertat, més gran és la flexibilitat del manipulador, més àmplia és la versatilitat, més complexa és l'estructura. El manipulador general té 2 ~ 3 graus de llibertat. El sistema de control és a través del control del motor de cada grau de llibertat del manipulador, per completar l'acció específica. Al mateix temps, la informació de retroalimentació del sensor es rep per formar un control tancat estable.
El sistema de conducció generalment es compon de cilindres, vàlvules d'aire, tancs de gas i compressors d'aire. Es caracteritza per la convenient font d'aire, acció ràpida, estructura simple, baix cost i manteniment convenient.
El sistema de control es pot dissenyar d'acord amb els requisits de l'acció, utilitzant el control de seqüència digital. S'ha de programar per emmagatzemar, i després d'acord amb el programa prescrit, el mode d'emmagatzematge del manipulador de control per al programa de treball té dos tipus d'emmagatzematge separat i emmagatzematge centralitzat. Emmagatzematge separat és emmagatzemar la informació de diversos factors de control en dos o més dispositius d'emmagatzematge, com ara la informació de seqüència emmagatzemada a la placa de bol, el tambor CAM, el cinturó de perforació; La informació de posició s'emmagatzema en relé de temps, tambor rotatiu de velocitat fixa, etc. Emmagatzematge centralit
Els elements del control del manipulador inclouen la seqüència de treball, la posició d'arribada, el temps d'acció, la velocitat de moviment, la velocitat d'addició i subtració, etc. El control del manipulador es divideix en control de punt i control de trajectòria contínua.
On s'utilitza la placa d'embut en la necessitat de canvi ràpid de procediments. Canviar un programa només necessita canviar un límit de placa d'embut, i el mateix plug-in es pot utilitzar repetidament; No hi ha límit a la longitud del programa que la cinta perforada pot mantenir, però s'ha de substituir en cas d'error. La capacitat d'informació de la targeta de punx és limitada, però és fàcil de canviar, guardar i reutilitzar. El nucli magnètic i el tambor només són adequats per a grans ocasions de capacitat d'emmagatzematge. Pel que fa a quin element de control triar, es determina segons els procediments i procediments complexos de l'acció. Per al manipulador amb moviments complexos, s'adopta el
