Com funciona el manipulador de fosa hidràulica
El manipulador es compon principalment de tres parts: l'actuador, el mecanisme de conducció i el sistema de control. La mà s'utilitza per mantenir les parts de la peça de treball (o eina), segons la forma de l'objecte a mantenir, la mida, el pes, el material i els requisits operatius i té una varietat de formes estructurals, com ara el tipus d'adhesió, el tipus de manteniment i el tipus d'adsorció. Un mecanisme de motor que permet a la mà realitzar diverses rotacions (voltes), moviments o combinacions de moviments per aconseguir moviments especificats i canviar la posició i postura de l'objecte a mantenir. Els moviments d'elevació, expansió, rotació i altres modes independents del mecanisme de moviment s'anomenen graus de llibertat
Per tal d'agafar l'objecte en qualsevol posició i orientació en l'espai, es requereixen 6 graus de llibertat. El grau de llibertat és el paràmetre clau del disseny del manipulador. Com més graus de llibertat, més gran és la flexibilitat del manipulador, més àmplia és la versatilitat, més complexa és l'estructura. El manipulador especial general té 2 ~ 3 graus de llibertat. El sistema de control és a través del control del motor de cada grau de llibertat del manipulador, per completar l'acció específica. Al mateix temps, la informació de retroalimentació del sensor es rep per formar un control tancat estable. El nucli del sistema de control generalment es compon de microcontrolador o DSP i altres xips de microcontrol, a través de la seva programació per aconseguir la funció
I. Mecanisme d’aplicació
El mecanisme executiu del manipulador es divideix en mà, braç i tronc;
1 La mà
El forat interior del braç està equipat amb un eix de conducció, que es pot transferir al pols per girar, estendre el pols, obrir i tancar els dits.
L'estructura de la mà del manipulador imita els dits humans i es divideix en tres tipus: articulacions no articulades, fixes i lliures. El nombre de dits es pot dividir en dos dits, tres dits, quatre dits, i així successivament, entre els quals hi ha dos dits amb la majoria. Segons la forma i la mida de l'objecte d'adhesió es pot equipar amb una varietat de formes i mides de la ratlla per satisfer les necessitats de l'operació.
2 El braç
La funció del braç és guiar els dits per agafar amb precisió la peça de treball i transportar-la a la posició desitjada.Per tal que el manipulador funcioni correctament, tots els tres graus de llibertat del braç han de ser posicionats amb precisió.
3, trunk trunk és la instal·lació d'armes, fonts d'alimentació i diversos actuadors del suport.
2 El mecanisme de conducció
El mecanisme de conducció utilitzat pel manipulador principalment té 4 tipus: accionament hidràulic, accionament pneumàtic, accionament elèctric i accionament mecànic.
1, tipus de conducció hidràulica
El manipulador hidràulic actuat generalment es compon del motor hidràulic (diversos cilindres, motors d'oli), vàlvula servo, bomba d'oli, tanc d'oli i altres components del sistema de conducció, que és impulsat pel manipulador actuador. Normalment té una gran capacitat de captura (fins a centenars de quilograms), que es caracteritza per l'estructura compacta, acció suau, resistència a l'impacte, resistència a cops, bona resistència a l'explosió, però els components hidràulics requereixen una alta precisió de fabricació i rendiment de segellat, en cas contrari, la fuita d'oli contaminarà el medi ambient.
2, tipus de pressió de l'aire
El sistema de conducció generalment es compon de cilindres, vàlvules d'aire, tancs de gas i compressors d'aire. Es caracteritza per la convenient font d'aire, acció ràpida, estructura simple, baix cost i manteniment convenient.
3, el tipus de conducció elèctrica de conducció elèctrica és el més utilitzat del manipulador un mode de conducció. Es caracteritza per l'alimentació convenient, resposta ràpida, gran força de conducció (el pes del tipus articulat ha arribat a 400kg), detecció de senyal convenient, transmissió i processament, i pot utilitzar una varietat d'esquemes de control flexibles. El motor de conducció és generalment el motor de pas, el motor servo DC (AC) com el mode de conducció principal. A causa de l'alta velocitat del motor, normalment és necessari utilitzar el mecanisme de desacceleració (com ara la unitat harmònica, la unitat de pin cicloide RV, la unitat de transmissió, la unitat d'espiral i el mecanisme multi-bar, etc.). Alg
4, tipus de conducció mecànica
La conducció mecànica s'utilitza només quan l'acció és fixa. En general, el mecanisme de la barra de connexió de CAM s'utilitza per aconseguir l'acció prescrita. Les seves característiques són l'acció fiable, l'alta velocitat de treball, el baix cost, però no és fàcil d'ajustar.
3 El sistema de control
Els elements del control del manipulador inclouen la seqüència de treball, la posició d'arribada, el temps d'acció, la velocitat de moviment, la velocitat d'addició i subtració, etc. El control del manipulador es divideix en control de punt i control de trajectòria contínua.
El sistema de control es pot dissenyar d'acord amb els requisits de l'acció, utilitzant el control de seqüència digital. Primer ha de ser programat per emmagatzemar, i després d'acord amb el programa prescrit, el mode d'emmagatzematge del manipulador de control per al programa de treball té dos tipus d'emmagatzematge separat i emmagatzematge centralitzat. Emmagatzematge separat és emmagatzemar la informació de diversos factors de control en dos o més dispositius d'emmagatzematge, com ara la informació de seqüència emmagatzemada en el tauler, el tambor CAM, el cinturó de perforació; La informació de posició s'emmagatzema en relé de temps, tambor rotatiu de velocitat fixa, etc. Emmagatzematge centralitzat
On s'utilitza la placa d'embut en la necessitat de canvi ràpid de procediments. Canviar un programa només necessita canviar un límit de placa de pin, i el mateix plug-in es pot utilitzar repetidament; No hi ha límit a la longitud del programa que la cinta perforada pot mantenir, però s'ha de substituir en cas d'error. La capacitat d'informació de la targeta de punx és limitada, però és fàcil de canviar, guardar i reutilitzar. El nucli magnètic i el tambor només són adequats per a grans ocasions de capacitat d'emmagatzematge. Pel que fa a quin element de control triar, depèn del complex i precís procediment de l'acció. Per al manipulador amb moviments complexos, s'adopta el sistema d'ens
