Manipulador semiautomàtic
Per tal d'agafar l'objecte en qualsevol posició i orientació en l'espai, es requereixen 6 graus de llibertat. El grau de llibertat és el paràmetre clau del disseny del manipulador. Com més graus de llibertat, més gran és la flexibilitat del manipulador, més àmplia és la versatilitat, més complexa és l'estructura. El manipulador general té 2 ~ 3 graus de llibertat. El sistema de control és a través del control del motor de cada grau de llibertat del manipulador, per completar l'acció específica. Al mateix temps, la informació de retroalimentació del sensor es rep per formar un control tancat estable. El nucli del sistema de control generalment es compon de microcontrolador o DSP i altres xips de microcontrol, a través de la seva programació per aconseguir la funció des
El mecanisme executiu del manipulador es divideix en mà, braç i tronc;
1 La mà
El forat interior del braç està equipat amb un eix de conducció, que es pot transferir al pols per girar, estendre el pols, obrir i tancar els dits.
L'estructura de la mà del manipulador imita els dits humans i es divideix en tres tipus: articulacions no articulades, fixes i lliures. El nombre de dits es pot dividir en dos dits, tres dits, quatre dits, etc., amb dos dits utilitzats més. Segons la forma i la grandària de l'objecte d'adhesió es pot equipar amb una varietat de formes i mides de la ratlla per satisfer les necessitats de l'operació.
2 El braç
El paper del braç és guiar els dits per agafar amb precisió la peça de treball i transportar-la a la posició desitjada.Per fer que el manipulador funcioni correctament, s'han de posicionar tots els tres graus de llibertat del braç.
3, trunk trunk és la instal·lació d'armes, fonts d'alimentació i diversos actuadors del suport
El sistema de conducció generalment es compon de cilindres, vàlvules d'aire, tancs de gas i compressors d'aire. Es caracteritza per la convenient font d'aire, acció ràpida, estructura simple, baix cost i manteniment convenient.
La conducció mecànica s'utilitza només quan l'acció és fixa. En general, el mecanisme de la barra de connexió de CAM s'utilitza per aconseguir l'acció prescrita. Les seves característiques són l'acció fiable, l'alta velocitat de treball, el baix cost, però no és fàcil d'ajustar.
El sistema de control es pot dissenyar d'acord amb els requisits de l'acció, utilitzant el control de seqüència digital. S'ha de programar per emmagatzemar, i després d'acord amb el programa prescrit, el mode d'emmagatzematge del manipulador de control per al programa de treball té dos tipus d'emmagatzematge separat i emmagatzematge centralitzat. Emmagatzematge separat és emmagatzemar la informació de diversos factors de control en dos o més dispositius d'emmagatzematge, com ara la informació de seqüència emmagatzemada a la placa de bol, el tambor CAM, el cinturó de perforació; La informació de posició s'emmagatzema en relé de temps, tambor rotatiu de velocitat fixa, etc. Emmagatzematge centralit
